Frage Die Hutschachtel - noch ein Aluprojekt

//Spindelsynchronisierung für Hubdachsteuerung
//(c) Werner Roden 


//Begin Definition


int Zaehler_I = 0;                // Umdrehungszähler
int Zaehler_II = 0;
int Zaehler_III = 0;
int Zaehler_IV = 0;
int Richtung = 1;                 
int Schnellste_Spindel = 0;       // Wert für Digitalausgang
int Langsamste_Spindel = 0;
int Umax = 0;                     // Höchster Wert
int Umin = 0;                     // Niedrigster Wert
int Stopspindel_Umdrehungen = 0;  // Maxwert bis Umdrehungsgleichstand

int Delta_max = 5;              // Maximale Umdrehungsdifferenz

boolean Auf_Ab = false;              // Fahrschalter an/aus

boolean Stop_flag = false;        // Wird eine Spindel angehalten?

boolean Status_I = false;         // Statusänderung HAL Geber
boolean Status_II = false;
boolean Status_III = false;
boolean Status_IV = false;

boolean Status_alt_I = false;
boolean Status_alt_II = false;
boolean Status_alt_III = false;
boolean Status_alt_IV = false;





void setup()
{
  delay(1000);                  // warte bis alles hochgefahren ist
  
  pinMode(3, INPUT_PULLUP);    // Hallgeber I
  pinMode(4, INPUT_PULLUP);    // Hallgeber II
  pinMode(5, INPUT_PULLUP);    // Hallgeber III
  pinMode(6, INPUT_PULLUP);    // Hallgeber IV
  pinMode(7, INPUT);           // Auf
  pinMode(8, INPUT);           // Ab

  pinMode(9, OUTPUT);          // I
  pinMode(10, OUTPUT);         // II
  pinMode(11, OUTPUT);         // III
  pinMode(12, OUTPUT);         // IV

  pinMode(13, OUTPUT);         // Blink Led

  digitalWrite(9, HIGH);       // I aus
  digitalWrite(10, HIGH);      // II aus
  digitalWrite(11, HIGH);      // III aus
  digitalWrite(12, HIGH);      // IV aus

  if (digitalRead(3)==HIGH){Status_I=true;} else {Status_I=false;}        // Sensorstatus ermitteln
  if (digitalRead(4)==HIGH){Status_II=true;} else {Status_II=false;}
  if (digitalRead(5)==HIGH){Status_III=true;} else {Status_III=false;}
  if (digitalRead(6)==HIGH){Status_IV=true;} else {Status_IV=false;}

  Status_alt_I=Status_I;          // Vergleichsstatus zuweisen
  Status_alt_II=Status_II;
  Status_alt_III=Status_III;
  Status_alt_IV=Status_IV;
}

void loop()

{
// Abfrage Auf - Ab
   if (digitalRead(7)==HIGH){Auf_Ab=true;} else {Auf_Ab=false;}
   
   
    if (Stop_flag == false) {digitalWrite(13, LOW);}   //Kontrolle
    
   if (Auf_Ab == false) {  
     Zaehler_I = 0; Zaehler_II = 0; Zaehler_III = 0; Zaehler_IV = 0;
     Schnellste_Spindel = 0; Umax = 0; Umin = 0; Stopspindel_Umdrehungen = 0;      
     digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, HIGH); digitalWrite(11, HIGH); digitalWrite(12, HIGH); digitalWrite(13, LOW);}


   if (Auf_Ab == true) {                                             // Solange Auf oder Ab Signal anliegt - lese Hallsensoren aus,

   
   
   if (digitalRead(3)==HIGH){Status_I=true;} else {Status_I=false;}         // berechne Spindelumdrehungen und entscheide welche Spindeln angehalten werden
   if (digitalRead(4)==HIGH){Status_II=true;} else {Status_II=false;}
   if (digitalRead(5)==HIGH){Status_III=true;} else {Status_III=false;}
   if (digitalRead(6)==HIGH){Status_IV=true;} else {Status_IV=false;}

   if (Status_I != Status_alt_I){Status_alt_I=Status_I; Zaehler_I=Zaehler_I + Richtung;}           // Bei Statuswechsel inc/dec Spindelzähler
   if (Status_II != Status_alt_II){Status_alt_II=Status_II; Zaehler_II=Zaehler_II + Richtung;}     // und aktualisiere den Vergleichsstatus
   if (Status_III != Status_alt_III){Status_alt_III=Status_III; Zaehler_III=Zaehler_III + Richtung;}
   if (Status_IV != Status_alt_IV){Status_alt_IV=Status_IV; Zaehler_IV=Zaehler_IV + Richtung;}

                    // Min und Max Werte ermitteln und Digitalausgang für schnellste Spindel festlegen

  
   if (Zaehler_I > Zaehler_II) {Umax = Zaehler_I; Schnellste_Spindel=9;} else {Umax = Zaehler_II; Schnellste_Spindel=10;}
   if (Zaehler_III > Umax) {Umax = Zaehler_III; Schnellste_Spindel=11;}
   if (Zaehler_IV > Umax) {Umax = Zaehler_IV; Schnellste_Spindel=12;}

   if (Zaehler_I < Zaehler_II) {Umin = Zaehler_I; Langsamste_Spindel=9;} else {Umin = Zaehler_II; Langsamste_Spindel=10;}
   if (Zaehler_III < Umin) {Umin = Zaehler_III; Langsamste_Spindel=11;}
   if (Zaehler_IV < Umin) {Umin = Zaehler_IV; Langsamste_Spindel=12;}
   
                    // Schnellste Spindel bei max. Diff. anhalten und Stopflag setzen

   if ((Umax-Umin) > Delta_max)  {Stop_flag = true; Stopspindel_Umdrehungen = Umax; digitalWrite(Schnellste_Spindel, LOW);} 

                    // Solange Stopflag gesetzt, alle Spindeln anhalten die max. Wert erreichen
                    // Wenn langsamste aufgeholt hat Stopflag reseten und alle wieder einschalten

   if (Stop_flag == true) {                    {digitalWrite(13, HIGH);}
        if(Zaehler_I >= Stopspindel_Umdrehungen) {digitalWrite(9, LOW);}
        if(Zaehler_II >= Stopspindel_Umdrehungen) {digitalWrite(10, LOW);}
        if(Zaehler_III >= Stopspindel_Umdrehungen) {digitalWrite(11, LOW);}
        if(Zaehler_IV >= Stopspindel_Umdrehungen) {digitalWrite(12, LOW);}}
        
   if(Umin>=Stopspindel_Umdrehungen) {{Stop_flag = false;}
          {digitalWrite(9, HIGH);}
          {digitalWrite(10, HIGH);}
          {digitalWrite(11, HIGH);}
          {digitalWrite(12, HIGH);}}
    
   if (digitalRead(7)==HIGH){Auf_Ab=true;} else {Auf_Ab=false;}
     
    
    
  }
  }